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AGV百科-CAN总线概述「一」

2017-12-7 13:25| 发布者: Dwightmed| 查看: 5| 评论: 0

AGV百科-CAN总线概述「一」

AGV百科-CAN总线概述「一」

AGV是(Automated Guided Vehicle)的缩写,意即“自动导引运输车”。因此AGV属于车辆类,AGV在开发过程中,科研人员就考虑过AGV的控制器之间采用什么总线通信方式呢?

在20世纪80年代,汽车CAN总线开始进入发展初期,随着CAN总线的不断发展,CAN总线称为了汽车总线,所有的汽车厂商开始支持和使用CAN总线作为汽车通信总线,与此同时AGV科研人员开始使用CAN总线作为AGV的通信总线。到了21世纪目前所有的AGV通信总线均采用CAN总线。

AGV百科-CAN总线概述「一」

在我们介绍CAN总线的起源之前先让我们从三个问题说起:

1、为什么需要总线?

2、什么是CAN总线?

3、为什么是CAN总线?

AGV百科-CAN总线概述「一」

1、为什么需要总线?

那我们就先从“罐头”说起,CAN这个单词翻译成中文“罐头”。

AGV百科-CAN总线概述「一」

在儿时,我们动手制作“电话机”的玩具,就是利用2个罐头和导线,在罐头底部打孔,然后用一根绳子将两个罐头连起来。简单地实现通信的原理。

它的原理很简单,对着喊话的那个罐头把声波产生的振动传导到绷紧的绳子上,绳子再将这种振动传导到另一个罐头上,这个罐头又把这种振动传导给空气形成声波。这样就可以实现一侧说话一侧听了。

CAN总线通信是不是使用这个单词命名?

AGV百科-CAN总线概述「一」

人类需要交流,ECU也需要交流,而交流手段也在不断进步中。

人类的交流手段:书信、电话->网络

ECU的交流手段:线束->总线

AGV百科-CAN总线概述「一」

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2、什么是CAN总线?

CAN是Controller Area Network 的缩写(以下称为CAN),是ISO国际标准化的串行通信协议。在汽车产业中,出于对安全性、舒适性、方便性、低公害、低成本的要求,各种各样的电子控制系统被开发了出来。由于这些系统之间通信所用的数据类型及对可靠性的要求不尽相同,由多条总线构成的情况很多,线束的数量也随之增加。为适应“减少线束的数量”、“通过多个LAN,进行大量数据的高速通信”的需要,1986年德国电气商博世公司开发出面向汽车的CAN通信协议。此后,CAN 通过ISO11898 及ISO11519 进行了标准化,在欧洲已是汽车网络的标准协议。

CAN的高性能和可靠性已被认同,并被广泛地应用于工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备、AGV等方面。现场总线是当今自动化领域技术发展的热点之一,被誉为自动化领域的计算机局域网。它的出现为分布式控制系统实现各节点之间实时、可靠的数据通信提供了强有力的技术支持。

AGV百科-CAN总线概述「一」


  • 1983年,由Bosch与Intel公司为了减少汽车电缆数量而开发CAN-bus。

  • 1986年,正式发布。

  • 1989年,宝马推出第一款使用CAN-bus通信的汽车。车上电缆长度至少缩短了2000m,质量减少了50kg。

3、为什么是CAN总线?

技术完美+价格低廉=优胜劣汰

由于CAN总线的高速通信速率、高可靠性、连接方便、多主站、通讯协议简单和高性能价格比等突出优点,深得许多工业应用的青睐

CAN 总线

AGV百科-CAN总线概述「一」

AGV百科-CAN总线概述「一」

CAN bus 历史

It is now 25 years since Bosch presented an effective networking solution at the SAE International Congress in February 1986 in Detroit (SAE-Paper 860391): the Controller Area Network (CAN). After the presentation of the paper, there was at first complete silence in the overcrowded meeting room.

Then there came a remark from someone in the audience: “They’ve done it!”. This was an indication – already at that early point in time – that CAN would later profoundly change automotive electronics. Today, CAN has established itself worldwide as the backbone for the networking of embedded systems – and this not only in automotive technology.

AGV百科-CAN总线概述「一」

Dr. Siegfried Dais, Prof. Dr. Uwe Kiencke,Martin Litschel

History of CAN technology

1983 Startof the Bosch internal project to develop an in-vehicle network

1986 Launchingthe CAN protocol

1987 FirstCAN controller chips from Intel and Philips Semiconductors

1991 Bosch’sCAN specification 2.0 published

1992 CANin Automation (CiA) association established

1992 CANApplication Layer (CAL) protocol published by CiA

1992 Firstcars from Mercedes-Benz using a CAN network

1993 Publicationof ISO 11898 (data link and high-speed physical layer)

1994 1st international CAN Conference (iCC) organized by CiA

1994 Publicationof the SAE J1939 specification

1994 DeviceNetprotocol introduction by Allen-Bradley

1995 ISO11898 amendment (extended frame format) published

1995 Publicationof the CiA 310 CANopen protocol by CiA

2000 Developmentof the CAN time-triggered protocol (TTCAN)

2003 Separationof data link and high-speed physical layer

2004 Publicationof ISO 11898-4 (TTCAN)

2006 Publicationof ISO 11898-3 (low-power, low-speed physical layer)

2007 Publicationof ISO 11898-5 (low-power, high-speed physical layer)

2011 Startof the CAN FD protocol development

2013 Publicationof ISO 11898-6 (physical layer with wake-up function)

2015 Publicationof the reviewed ISO 11898-1 (Classical CAN and FD)



新松AGV-专注于AGV技术创新、AGV技术支持、AGV技术服务、AGV方案设计、AGV产品设计。


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